Το κάστρο της Ζαρνάτας είναι χτισμένο στα βορειοδυτικά σύνορα της Μάνης, πολύ κοντά στην κωμόπολη του Κάμπου Αβίας, πάνω σε λόφο εν μέσω εύφορης κοιλάδας. Θεωρείται ένα από τα σπουδαιότερα κάστρα της περιοχής. Το κάστρο φέρεται να κατασκευάστηκε τον 17ο αιώνα, πιθανόν πάνω σε ερείπια παλαιότερου κάστρου, στη θέση καποιας αρχαίας ακρόπολης.
Οι απόψεις αναφορικά με την προέλευσή του, διίστανται. Υπάρχουν πολλοί που ισχυρίζονται ότι έχει χτιστεί από Φράγκους, άλλοι, οι οποίοι πιστεύουν ότι χτίστηκε από Ενετούς, και άλλοι από Τούρκους. Η τελευταία άποψη, βέβαια, φαίνεται να είναι η επικρατέστερη, καθώς αρκετές πηγές αναφέρουν ως ιδρυτή του, τον Βεζίρη Αχμέτ-Κιουπουρλή.
Το κάστρο χρησιμοποιήθηκε εκτενώς κατά την Ελληνική Επανάσταση. Είναι άξιο αναφοράς ότι σε αυτό πολέμησε ο Θεόδωρος Κολοκοτρώνης, ο οποίος είχε προστρέξει να βοηθήσει τον Παναγιώτη Κουμουνδουράκη, Μπέη της Μάνης, όταν αυτός καθαιρέθηκε και εναντίον του στράφηκαν Τούρκοι και Μανιάτες.
